BMX055の9軸データをProcessingで可視化させる

前々回 BMX055からの9軸データ出力

http://tomi-tomi-pon.hatenablog.com/entry/2018/11/07/012854

前回 グラフ作成

http://tomi-tomi-pon.hatenablog.com/entry/2019/04/08/145913

 

今回はBMX055の9軸データをProcessingで可視化していきます

 

 

使用した物

使用した物

・BMX055  (9軸センサモジュール)

Arduino (どこにでもある)

・Processing(ソフトフェア)

 

 

以下githubのgraph_UI.pdeとmadgwick.inoがそれぞれProcessingとarduinoのプログラムになります。

 https://github.com/tomi-09/gryo-acc-mag-axes-graph-processing-

 

実行結果

f:id:tomi-tomi-pon:20190408163400p:plain

作ったUI

 

youtu.be

 

前々回作ったBMX055の9軸データとオイラー角のデータの数値データを前回作ったProcessingでのグラフ化を合わせて見やすいようにUIを作りました。

 

<簡単な動作説明>

Processingとarduinoとは加速度、ジャイロ、磁気が来た際(1,2,3,4と置いている)に空白を消して[,]ごとにx,y,zを読み取るという通信を行っています。

その送られてきたデータをグラフ、3Dアニメーション化をしています。

・グラフ

読み取ったデータが0を基準としてグラフの縦軸を超えた場合はグラフ縦軸を臨機応変に変更させています。

・アニメーション

青いboxはyaw→roll→pitchの順で

赤いboxはroll→yaw→pitchの順で

それぞれオイラー角を回転されています。

これは2番目を90度回すとジンバルロックという正常に動作しない現象があるためこのように2通りの描写を行いました。

 

 ここでは簡潔に書かれていますが詳しくはプログラムのコメント欄に記載しています

 <注意点>

ジンバルロックを回避するためにクォータニオンを用いた制御がありますがProcessingはopenGLのため使用できません。しかし、激しい動作でなければジンバルロックが起きないため結構使えます

例外処理を行っていないため通信が切れた時に再通信を行えません。

<まとめ>

Processingはjavaで書くことができ、そこまで難しいわけではないため結構簡単に作ることができます。今回はグラフ化させましたがグラフ以外にも面白いものも作ることができると思うのでおすすめです。(オシロスコープもできますがProcessingは100fpsしか動作保証していないのでご注意を)

Processingは本来アニメーションとかを使うことが多いのですが今回はこんなデバッグツールみたいなものを作るという一例として考えてくれると幸いです。

 

 

Processingを用いてArduinoのシリアル通信からのデータ可視化ツール(テンプレート)の作成

前回 BMX055の9軸センサからオイラー角算出

http://tomi-tomi-pon.hatenablog.com/entry/2018/11/07/012854

9軸センサの値を読み取りましたが数値では大変見にくいため今回はそのデータを可視化させるアニメーションの元として1つのリアルタイムグラフを作ります。

 

用はProarduinoのシリアルモニタ見たいな物と考えてもらって構いません。

使用するソフトウェアはProcessingです。

Processing.org

 

 以下arduino側のプログラム

 

以下Processing側のプログラム

 

このプログラムはarduino側で1秒ごとにインクリメントとデクリメントしたデータをProcessingで表示してるだけのプログラムです。 

とりあえずわかりやすいようにコメントアウトしました。

[簡単な補足]

arduino側は表示したいデータnama_1とname_2を

[nama_1]

[,]

[data_1]

改行

との順に送信しています。終了文字の改行をprintln("/n")としてデータ仕切り信号としようとしましたがProcessing側の

String myString = myPort.readStringUntil('\n');

で上手くデータが区切られずprintlnとしています。

 

 

 [まとめ]

arduino側で識別値とデータをカンマで区切りProcessing側で受け取ったのを2つグラフ化するという非常にシンプルなものです。Processingはデバック用のツールではありませんが、シンプルで使い方によって面白い&便利なためおすすめです。

今回は値を増加、減少させただけですが次はこれを応用して9軸センサのデータ可視化を行います。

 

次 BMX055のデータをグラフ化、3Dアニメーション化させる

http://tomi-tomi-pon.hatenablog.com/entry/2019/04/08/181841

Arduinoを用いてBMX 055 9軸センサーモジュールからのオイラー角算出(メモ)

今回はカメラの3軸シンバル(スタビライザ)を作製する(気持ちがあった)ため、その足掛けとして、roll ,pitch, yawのオイラー角をarduinoで計算させました

タイトルからお察しですがオイラー角算出するMadgwickフィルタライブラリを入れただけですハイ

BMX055使用9軸センサーモジュール: センサ一般 秋月電子通商-電子部品・ネット通販

今回はこれを使用しました。

9軸(3軸加速度+3軸角速度+3軸磁気)の値をI2C通信を用いて、この1300円くらいのICで求めることができます。なんという時代なのか....

 

さらにBMX055のデータシート一覧すると、これでもかとレジスタがいじれるというオーバースペック。私には必要ないので秋月様のありがたいArduinoサンプルプログラムを活用しました。

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図  秋月様の取り扱い説明書抜粋

 

このJPのショートとは基盤の裏にあるJP○の場所をはんだすることを指します。(重要)

 

 

JPショートのわからんけど、いけるやろwと電圧かけていたら無事にICを焼きました....

悲しい

 

 

さて気を取り直して、JP4.5とJP6を各々ショートさせることによりI2Cのプルアップ抵抗と電源Vccを5Vとしました。

 

 

[質問があったため追記]

    f:id:tomi-tomi-pon:20181107002521p:plain

      f:id:tomi-tomi-pon:20190129002630j:plain

    図 ショート例(見づらくてすみません)

 

JP4.5.6をこのように2つのランドにはんだを付けショートさせます。

このようにすることによって電源をVcc 5v駆動 I2Cプルアップ、加速度ジャイロ磁気が0x19 0x69 0x13のアドレスとなります。

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       図 IC BMx 055を用いた回路図

 

回路図を見てわかる通りJP4 JP5をショートさせることでプルアップ抵抗が適用されます。

そして、JP6ショートでVccを5Vへ JP1 JP2 JP3をオープンにすることでSD02 SD01 CSB3をHIGHをしています。

 

 

以下arduinoプログラム

#include <MadgwickAHRS.h>
#include <math.h>
//
 
ここは秋月のMBX055のサンプルプログラム参照してください

//
void setup()
{
// Wire(Arduino-I2C)
Wire.begin();
Serial.begin(115200);
//BMX055
BMX055_Init();
delay(300);
MadgwickFilter.begin(10); //周波数
}

 

void loop()
{

BMX055_Gyro();
Serial.print(GRYO);//gryo==1
Serial.print(",");
Serial.print(xGyro);
Serial.print(",");
Serial.print(yGyro);
Serial.print(",");
Serial.println(zGyro);

BMX055_Accl
();
Serial.print(ACCL);//accl ==2
Serial.print(",");
Serial.print(xAccl);
Serial.print(",");
Serial.print(yAccl);
Serial.print(",");
Serial.println(zAccl);
 
BMX055_Mag();
Serial.print(MAG);//mag==3
Serial.print(",");
Serial.print(xMag);
Serial.print(",");
Serial.print(yMag);
Serial.print(",");
Serial.println(zMag);
 
MadgwickFilter.update(xGyro,yGyro,zGyro,xAccl,yAccl,zAccl,xMag,yMag,zMag);
roll = MadgwickFilter.getRoll();
pitch = MadgwickFilter.getPitch();
yaw = MadgwickFilter.getYaw();
Serial.print(XYZ_ROTATION);//XYZ_ROTATION=4
Serial.print(",");
Serial.print(roll);
Serial.print(",");
Serial.print(pitch);
Serial.print(",");
Serial.println(yaw);
delay(50);
} 

 

↓git hubに全データ上げています


シリアル通信は115200に設定(好きな値を)

オイラー角を求めるには相補、カルマン、などいろいろありますが、今回は最近開発されたMadgwickフィルタを使用しています。このフィルタはカルマンフィルタよりマイコンに負荷がかかりにくい事で有名なフィルタです。私には難解すぎたためggってください(丸投げ)

 

Madgwickフィルタのサンプリング周波数を10Hzと指定しています。

初期は100Hzらしいです。しかし、応答速度が低く目標の値まで時間がかかってしまったので、下げることにより精度を下げる代わりに応答速度を上げました。

今回は3軸シンバル姿勢制御が目標だったため(一応)応答速度を重視しましたが、各自用途によってサンプリング周波数を変更してください。

 

さらに磁気センサを使用すると周りの磁気の影響を受けてしましますので、roll,pitch,yawの誤差が酷いようでしたら下のように書き換えて6軸のみの計算に切り替えてみてください。

madgwickFilter.updateIMU(xGyro,yGyro,zGryo,xAccl,yAccl,zAccl);

 

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図 実行結果

 

このように値を算出する事ができました。yawの値が時間が経過するにつれドリフトしていますが、それ以外の数値の精度はハードウェアに実装しても問題ないレベルの精度です。(次記に書きますアニメーション化は大変でしたけど...)

 

補足として

GRYO,ACCL,MAG,XYZ_ROTATIONを数字に置き換えたのはシリアル通信でProcessingにアニメーション化するためにこのようにしました。

次 グラフ化させるため1つのテンプレートを作る

http://tomi-tomi-pon.hatenablog.com/entry/2019/04/08/145913

 

その次 BMX055のデータをグラフ化させ3Dアニメーションを付ける

http://tomi-tomi-pon.hatenablog.com/entry/2019/04/08/181841

 

sonyのα7Ⅲのフルサイズミラーレス一眼買ってみて

 

 

 

Sony以外にも、フルサイズミラーレス一眼が新しくNikon(Z7 Z6)とCanon(EOS R)と次々に発表されました。

今までSonyのフルサイズミラーレス一眼独壇場でしたが、今はミラーレス一眼レフの性能が上がり購入者が増え、更にNikonCanonの参入により激しく争いが繰り広げられそうです。 あのα7Ⅲの価格帯、性能でフルサイズミラーレス一眼の敷居が高い中よくNikonCanonは切り開いたなと

ミラーレス一眼レフレンズなどで将来どのように変化していくか楽しみですね。

 

 

canon kiss x7を購入してから1年カメラの楽しさに気づいてしまいフルサイズを扱ってみたい欲望が高ぶってしまいました。これが沼なのでしょうね.....

経緯

フルサイズを買う上で候補に挙がっていた(7月下旬)

Canon 6Dmark2ですがカメラマニア様から、センサーが弱いと知り(海外の方が分析しています) 手のひら返しでとSony民α7Ⅲへ寝返ることに

https://amzn.to/2NXMNW5

 

カメラ好きでミラーレフ一眼を買わない(えない)の一つにレンズ資産が使えないがありますが、レンズも丁度私は買うか悩んでたのでタイミングヨシヨシ

※実はマウントアダプタもカメラと一緒にバカ売れしてるらしい

 オタクは決断が早く花火大会で使用するため速攻で行動、SDカードと合わせて24万¥くらいでした(7月下旬)

 

アキヨドにて

           私  : いや~今日だけでお財布軽くなってしまいました泣

店員さん  : その台詞今日で3人目です(ニッコリ

皆さんそう言いながら買ってしまうんですね。これは悪い文化!

 

が、花火撮影するため会場で開封芸していざと、はずが暗い&UIが違うためマニュアル操作に不慣れのため、結局kiss x7で撮る事に(?) わけがわからないよ 

 悲しみから被写体になってもらう事に、この黒テカりすこすこ

kiss x7でもまだまだ描写は負けてません(結果的にkissx7でしか撮っていない....)

 

1ヶ月使ってみて

主にミラーレス一眼α7Ⅲとミラー一眼の比較的な

便利&使える点

sony

・高感度   ・・・さすがsony売りにしているだけある。ISO16000もノイズが気にならず、夜景も手持ち可

・フォーカスエリア・・・ほとんどカバーしている。更に瞳AFが優秀すぎる

・スロット  ・・・2スロットでバックアップが取れるので安心できるが、無くてもなんとかなる

・動画       ・・・4k撮影可、動画撮影用としても使えるし、高い画質を動画から切り抜きできる

フルサイズミラーレス一眼全般

・連写     ・・凡そ10コマ/秒と比較的早い、動いている物便利

・軽い &小さい  ・・・一眼のフルサイズに比べて軽い、小さい、コンパクトな三脚がミラーレス一眼だと使えます。カメラと三脚の持ち歩きが楽になり旅行に最適

・フルサイズ  ・・・画角が広い&描写が美しい

・バッテリー  ・・・オスUSB端子が使えるためモバイルバッテリーから充電でき、充電持ちが良い

NFC    ・・・データをスマホに転送でき素早い編集ができる

不便な点

sony 

・モニタ液晶 ・・・タッチ機能が付属してピントでは使えるのに設定画面で使えない。今後の更新で期待

後、チルト液晶で縦持ちローアングルが出来ないのが難あり、Canonのバリアングル液晶が恋しい

 

・アイポイント・・・18.5mmと短いため眼鏡つけてると気になるかも、ですが慣れます

・UI     ・・・(勿論)Canonと違う。手になじむまで1ヶ月ぐらいかかってしまったウン

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・レンズ・・・ズームする際の回す向きが真逆。こればっかりは未だに慣れない

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ミラーレス一眼全般

・軽い&小さい   ・・・メリットでもあるがデメリットでもある。三脚が安定しない。望遠レンズをつけると重心が取りにくい。小さく軽すぎるため多少カメラの持ち方がおかしくなる(?)

・レンズの種類が少ない ・・・そもそもミラーレス市場が大きくはなかったため、まだ高い傾向。Nikonと Canonの参入により今後に期待

 

まとめ

と、自分なりにまとめましたが、kissx7からの移行でしたので、α7Ⅲは、AF点が多い、早い。瞳AF強い。高感度と、感動するばかりです。

しかし、カメラ初めての方におすすめできるかと言われると、性能が良すぎるばかりか、細かい設定項目、優秀なAFと機械に人間が使わされる感があります。

 

私は、初心者向けのカメラで少ない設定、性能の中、試行錯誤の撮影で得た物が、今生きてきています(多分) そのため、フルサイズミラーレス一眼は初心者用ではなく、中級者向けかなと感じました(フルサイズの一眼レフ機も同義かも)

 

 

 そしてkiss x7には大三元の白レンズがつきまして、めでたく2台カメラで望遠と標準を分業できるようになりました。望遠は付け替えが大変なため助かっています。

 

今度は是非望遠ようの一眼レフのフルサイズを購入して安定させたいところ

まあ、お金ないので大分先になりそうですぅ~ 

 

 以下α7Ⅲで撮影した写真

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星空の撮影はISO3200ほど

 ノイズ全く入りません

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 暗所の撮影には強いのがわかる

凄いSonyのセンサー.....

google payで抽選ができない不具合についての対処

tomi-tomi-pon.hatenablog.com

続き的な何か

 

google payが初めにユーザーに定着してもらうために行っている毎週google home Mini、50円~5000円分のgoogle payがgoogle payで会計した回数に応じて抽選で当たる「ピッて当てよう」というキャンペーンがあります。

 

pay.google.com

私は不具合があり抽選することができなかったためカスタムサポートセンタに何度も電話して対処してもらいましが、初めの数十回は無駄にしてしまいました。それについて

 

1. google payの設定の項目で抽選欄が表示されていない。

2. パスを押した際にピッで当てようという欄を押すことができないor 表示されない

3.google payで友達の招待欄がない

 

の方は抽選をすることができない不具合が出るもよう。

 

原因と対処法について

google のアカウントをスマホから削除して入れ直した時も機能しなかったため、原因はgoogle payを使用するアカウントを初めにスマートフォンと紐付けた物google アカウントでgoogle payを使用しなければ抽選ができないもよう。

 

生活費などをアカウントで分けたい人は抽選をあきらめるか、google payで使用するアカウントを初めに紐付けた物を使用しましょう。

 

 

アカウントを変更する際の注意

スマホ端末1つでgoogle payのアカウントを持つことができますがsuica 楽天

Edy nanaco WAONは1つだけしか持つことができない。そのためアカを移動する際にはgoogle payからアカウントの連携を削除しなければならない。

 

suicaの変更手順について

google payで削除しようとするとモバイルsuicaで行えと命令が来る

モバイルsuicaのアカウントをスマホ端末から一時的に消すためスマホ端末のモバイルsuicaのデータをクラウドに保存して端末から一時的にデータを消す

google payでモバイルsuicanoの連携が解除できる

suicaクラウドから復元する

使用したいgoogle payのアカウントと連携する。

 

との手順を踏むことで対処できる。

まとめ

サポートセンターに聞いてみたところこのような事例の電話があるのは私が初めてのこと

アカウントを変更した後、前の抽選ができなくなってしまい抽選券を失ってしまいましたが、なんとか変更後は抽選ができるようになりましたがよしとしましょう。

 

google pay やkyashなどの電子決済が普及して欲しなというお話

ブログの多数は漢字や言い回しが上手く自分も書いていたら自然と身につくのではないかと思いっていました成長ありませんね。 うーん 悲しい

 

さて、最近はコミケQRコード決済が話題となっていますね。コミケでは現金の管理などで私もコミケに行く際には使って行きたいですね。会計の速度は熟練された人に比べたらあれですけど。

 

そして、私はgoogle payで支払いを一括管理してからさらにキャッシュレスが加速しています。

 

交通系ICや、おサイフケータイ、クレジットカードがお店で使える中未だに現金を使っている人が(しかも東京で)多いので、もっと活用して欲しいなと思いまとめています。

スムーズな会計をして頂けると並ぶことが減り私にメリットが返ってくるので(重要)

 

 

 

Google payって?

pay.google.com

google payとはgoogle が出しているモバイル決済でsuicawaon 楽天Edy nanacoスマホ端末1台でまとめて管理することができます。これはgoogle payに自分の持ち合わせてりるクレジットカードや銀行を設定する事により、手動でチャージする事ができます。

さらに2018夏ごろkyashとjcbのクレジットカード決済も追加されるらしい。

 これにより手動チャージではなくオートチャージができるかもしれませんね。

 

 

 

 

google payいいところ

google payのsuicaのチャージ方法はクレジットカードや銀行で振り込みができますがクレジットカードのkyashを通すことによって還元率が約3%になります。

クレジットカード(1%)→kyash(2%)→google pay (suica)

という原理です。クレジットカードはamazonやら楽天やら何でも使えます。

さらにline payの還元率を上回ります。

line payは送金や残高の確認が便利でしたが、規約改定でもう...って感じですけど....

 

 

これでgoogle payのsuicaにチャージする際に(kyashのポイントつけるなら一度に6000円以上)と複数規約はありますので一度目を通しましょう。

kyashとggると出てきます。

 

 

会計が早くなる

お金を出さなくなるので、これは使えば体感します。felica非接触型ICカードの技術は凄まじいですね。そして、必然的にクレジットカードよりも早くなります。お財布も出しませんし。

会計でレシートが頂けるのでいらないですと言えば楽です。

 

 

ポイントカードの一括管理

全てのカード対応と言うわけではないですが、大手のTカード、ポンタカードなど様々なカード使えます。これで財布は出す必要は無くなりました。

 

 

財布からお金を出す必要がなくなる

一番のポイントはこれなんですよね。楽ですし。

お金は衛生面的に汚い、重くなる、盗まれる可能性がある、大金を持ち歩かなくてよい、ただ銀行下ろすのがめんどい などメリットの方が少ないように思えます(但し都心に限る)

 

 

電車を使う際チャージしに行かなくてすむ

so re na!

 

などといろいろ見えてきます。

 

 

 

 

google payの不便だった点

充電切れで使用不可になる

これが一番危ないかもしれない

駅に入った状態で充電切れは大変な事になります。

ノーマネー ノーバッテリーは死

 

 

一度に使用できる上限が決まっている

使うカードにも寄りますが1回の会計での使用上限金額が決まっています。suicaは上限2万円です。その時は潔くクレカ使いましょう。

カメラ機材がsuicaでは買えない.....

 

マネーフォアードなどの家計簿ソフトで集計できない

これが意外と不便、suicaで払った場合は購入残高履歴しか見れません。当たり前なのでしょうが無いですが、家計簿ソフトに詳細に記録したい場合もクレカを使いましょう。

 

 

オートチャージではない

suicaなどは手動でチャージする必要があります。kyash通すなら6000円以上のチャージが必要になる。

 

上記3つは今年の夏のgoogle payでクレジットカードの支払いの追加に期待

 

 

スマホのロック解除しなくても使える

これはお金を盗まれるのと同じかもしれない

 

 

スマホに電子カードがある場合は二重でエラーになる

スマホPASMOなどが入っているとエラーになります。私は定期ように入れているおかけで何回も駅でやらかしました。これは要改善

 

 

google payでsuicaの返金は現金

悲しい

 

 

google pay使い始めるまでがめんどい

楽をするなら努力するとはこのこと

 

 

ちなみに

今の期間2018年11月末まで1会計google payでの支払いにより1回50円~のgooogle payが当たります。1日5回まで当たります。

[追記 抽選の当選確率について

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google payの抽選ができるようになって1か月計60回抽選したところ800JPYとなりました。少なっ()

最近は利用者が多くなっているらしいので仕方ないですね。]

 

これで毎月期待値1.5k円某アイドルゲームに課金する予定が私のgoogle payの垢では抽選できないことが発覚し、ただいまサポートセンターと闘い中。

 

 

普通はgoogle payのホームで抽選の画面が出てくるのですが複数のgoogleの垢を使用している場合は出てこないことがあります。

 

これは、サポートに問い合わせてみてください。

 私もこれが解決したら対処法を気力があれば追記予定。

[追記]

tomi-tomi-pon.hatenablog.com

こちらにまとめました。

 

 

 友だちの紹介コードJPY4QGXRを打てば私に500円のクレジットが入るので使ってね

(ニッコリ)

 

 

 

[補足]

ウォレットアプリKyashついて

これはスマホでチャージして使用できるVisaカードです。クレジットカードと直結できるので買い物する際はクレジットカードから勝手に引き落としてくれます。

ポイントがクレカに2%上乗せされる上限が一度に会計3万円、月に合計10万円以内と制限つきですが2%だけでありがたいので使っています。これでline payは必要無い子に...

 

詳しくはggりましょう(丸投げ)

 

あと、素晴らしいのはお金の送金システムです。これで簡単に知り合いにお金を送金する事ができ、ますますお金を使う機会が減りました。

 

飲み会でお金渡すの面倒くさから本当にみんな使ってくれ(懇願)

 

 

そしてこのQRコード決済が便利で

 

                         ※掲載許可は貰っています

 

 これは某部活が学生に向かって魔剤のQR決済してる様子

生協よりも安く販売しているのさすがって感じです(笑)

これが最先端魔剤購買部ですか

 

このように発想しだいで応用が利くので面白いですね

 

 

 

 

まとめ

この手の様なお金の管理、およびポイントを見るのが私は楽しいので様々なことを調べてやっていますが、手間を考えるとポイントは数千円くらいしか誤差がないし、まあ、やるまでがめんどくさいのですが()

 

google payなど登録の手順は他のサイトが優秀なのでggってください(n回目)

 

日本でgoogle payが普及しないのはandroid端末よりapple端末使用者が多いのが理由だと思います。その人向けに出している物があってですね、apple payと言うんですけど。

 

apple watchも着けてみたいと思うものの、時折充電も必要、やはり腕時計はちょっとしたブランド物を付けたいものあり、悩み中

 

 

 将来、決済方法がどのように変化していくか楽しみです。

 

 もし間違っている箇所がありましたら教えてください。

 

 

 

 

 

 

 

pubg のディスプレイ解像度変項、およびハイライト自動キャプチャ―ができない対処

 

他の人の書いているブログを見ると自分のブログが恥ずかしくなってデータを抹消したくなって転げまわったりしてました、めんどくさくてしなそうですけどね。

 

PUBGの解像度が変更できなくなる

さて、引っ越しが終わりPCの電源が起動することを確認してpubgを起動したとき

解像度の変項及び、ハイライト自動キャプチャ―が変更できなくなりました。

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このように変更の場所がありません、というか押せません。

 

同時にNVIDEAのGeforce Experienceの共有ボタンも押せなくなり、録画及びスクショができなくなりました。つい先日引っ越すまではできていたのに.......

 

対処法

 

対処法はいたって簡単でした。ただ、モニターのケーブルをグラボに直結させるだけでした。マザボ側にさしていたが原因でしたとは完全盲点でした。

 

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無事にGeForce Experience が起動してくれたのでこれで配信やらキャプチャができたりできるようになりました。

 

 

まとめ

ggっても出てこないし(あたりまえ) これを発見するまでPCを再起動かけたり、モニターの解像度変更したり、PUBGをアンスコしたりして結構苦労しました。ほんと.....

 

間違える人なんてまずいなそうですが、参考程度にどうぞ